Národná kultúrna pamiatka vyhlásená v roku 1963. V rokoch 1712 a 1832 pri požiaroch fary zhoreli alebo sa stratili všetky cirkevné listiny. Preto začiatok existencie súčasného kostola nemožno presne určiť. Už v roku 1250 tu na vyvýšenej terase stál pravdepodobne drevený alebo kamenný kostol. Zo zachovaných listín sa jestvovanie farnosti dá určiť od rokov 1332-1336. V tom období už teda kostol stál. V 1.polovici 14.storočia došlo k predĺženiu svätyne, zvýšeniu víťazného oblúka a zaklenutiu tohto priestoru. V tej dobe už západne od kostola stála samostatná veža. Pôvodný gotický rímskokatolícky farský kostol Navštívenia Panny Márie dal na kamenný v 15.storočí alebo začiatkom 16.storočia prestavať Ján Podmanický starší, ktorý bol aj jeho prvým patrónom. Pravdepodobne sa tak udialo v roku 1409. Loď bola predĺžená západným smerom až k samostatnej veži, sakristia bola predĺžená východným smerom. Bola to teda jednoloďová stavba s predstavanou vežou a polygonálnym uzáverom presbytéria. Dávali sa v ňom pochovávať aj majitelia Považského hradu. Ďalšie úpravy prebehli v 1.polovici 16.storočia. V rokoch 1570-1709 patril kostol evanjelikom. Renesančne bol kostol upravený v 1.tretine 17.storočia. Bol prestavaný interiér aj veža. V roku 1767 bol interiér opravený a prestavaný barokovo. Opravy kostola sa vykonali aj v rokoch 1791 (vtedy bol znova posvätený) a 1797. V roku 1804 sa prelomila klenba v sakristii a na stene sa objavil nápis písaný gotickým písmom: „…urobil požehnanie farár … roku 1409…“. V roku 1832 bol kostol zničený požiarom. Upravovaný bol aj v roku 1889. Veža pôvodného kostola bola niekoľkokrát prestavovaná podľa patrónov kostola. Najskôr bola baroková, v roku 1908 dostala ihlanový tvar, v rokoch 1913-1914 bola zastrešená cibuľovitou konštrukciou. Pretože kostol ani po prestavbách nevyhovoval svojou kapacitou počtu veriacich a už nemohol slúžiť vyvíjajúcemu sa mestečku, vtedajší správca fary Štefan Bergendy sa rozhodol pre stavbu nového kostola. K zásadnej prestavbe na modernú trojloďovú stavbu s dvoma vežami sa pristúpilo v rokoch 1939-1940. Bol doplnený druhou modernou vežou. Z pôvodnej stavby bolo podmienkou zachovať gotické presbytérium s rebrovou klenbou (bolo premenené na bočnú kaplnku) a vežu. Pôvodná je i severná časť obvodového muriva lode. Loď spolu so severnou a južnou kaplnkou, ako aj severnou sakristiou a ohradný múr kostola boli odstránené. Priestor pôvodnej lode sa stal severnou bočnou loďou moderného trojlodia, pričom gotická veža bola integrovaná do nového západného priečelia a dopĺňa južnú vyššiu vežu. Zachovala sa pôvodná klenba lode a víťazný oblúk, ako aj ostenia gotických okien (kružby v nich pochádzajú z obdobia prestavby). Starý kostol ležal o niečo nižšie, preto sa k týmto častiam zostupuje po šiestich schodoch. Najmohutnejšia, prostredná loď a pravá bočná loď boli pristavané. Autorom prestavby bol Ing. arch. Gabriel Schreiber. Kostol má dnes obdĺžnikový pôdorys s polkruhovým uzáverom presbytéria a predstavanou vežou. Zdobia ho krásne fresky, monumentálna znázorňujúca výjav Navštívenia Panny Márie i menšie s témou Poslednej večere, Umučenia Pána a Zmŕtvychvstania Ježiša Krista. V interiéri kostola s gotickými architektonickými detailmi sa v predsieni nachádzajú renesančné epitafy (náhrobníky). Epitafy sú zabudované do steny. Renesančný epitaf Rafaela Podmanického z bieleho mramoru pochádza z roku 1558, neskororenesančné epitafy Žigmunda Balašu a jeho manželky kňažnej Alžbety Zborovskej z červeného mramoru pochádzajú z obdobia okolo roku 1620 so zlomkami karyatíd. Epitaf Ondreja Balašu je z roku 1570. Epitaf s podobizňou Rafaela Podmanického zhotovil viedenský majster Hans Saphoy na objednávku manželky Jany z Lomnice v roku 1560-1561. Pôvodne bol umiestnený v hradnej kaplnke na Považskom hrade, do kostola bol premiestnený po požiari v roku 1681. Do prístavby predsiene bol umiestnený v roku 1941. Po jeho obvode je text v starej slovenčine, ktorá bola v období Podmanických iba v dvoch mestách na Slovensku, v Považskej Bystrici a vo Varíne výlučným jazykom cechových majstrov. Stojí v ňom: „Leta Panie tisiceho pietisteho padesateho osmeho prwni strzedu w pustie umrzel gest urozeny pan Raffael Podmanitzky z Podmanina a na Bistrzizy jehoz dussy pan Buoh milostiw racz beity.“ Proti týmto náhrobníkom sa na pravej strane nachádza náhrobník s podobizňou svätého Petra z červeného mramoru. V rokoch 2004-2005 bol realizovaný obmedzený výskum, ktorý dokázal, že prvý kostol tu stál už v 1.polovici 13.storočia. Bolo odkryté staršie tehlové murivo. V interiéri svätyne boli objavené zvyšky stredovekých nástenných malieb a konsekračných krížov, datované do 15.storočia. Na severnej stene presbytéria sú v omietke prezentované obdĺžnikové pastofórium s dvoma portálmi (gotickým a renesančným) do sakristie. V kostole sa nachádza barokové súsošie Ukrižovania, ktoré bolo pôvodne umiestnené pred kostolom v kaplnke. V ľavej bočnej lodi chrámu sa nachádza zachovaný oltár s výjavom návštevy Panny Márie u svätej Alžbety. Novodobé vitrážové okná sú vyhotovené podľa návrhov Vincenta a Viery Hložníkovcov z roku 1951. V roku 1959 bola do presbytéria kostola nad hlavným oltárom osadená monumentálna freska, ktorej autorom je nitriansky umelec Edmund Massányi. Kostol stojí uprostred bývalého parku, ktorý slúžil ako cintorín a bol ohradený ohradou. Tomu nasvedčujú aj kostrové nálezy a nálezy popolníc, ktoré pochádzajú z neskorej bronzovej doby z okruhu lužickej kultúry. Cintorín bol upravený v roku 1742. V roku 1797 bol cintorín v katastrofálnom stave a už sa na ňom prakticky nepochovávalo. Od roku 1785 sa už pochovávalo na novom cintoríne. CIntorín bol úplne zrušený po prestavbe v roku 1941. Podľa kanonickej vizitácie z roku 1831 sa v kostole nachádzali krypty: v troch boli pochovaní príslušníci rodiny Balašovcov, štvrtá patrila rodine Sapári a piata bola spoločná pre občanov. Vchody do nich sa nachádzali v predsieni kostola a v lodi pod kňažišťom. Krypty boli otvorené pri kopaní základov pri prestavbe v rokoch 1939-1940. Najmohutnejší sarkofág sa zachoval v kryptách po Žigmundovi Balašovi a jeho manželke. Bol z hrubého medeného plechu s kamenným reliéfovým poklopom (dnes sú zabudované v stene kostola). Rakva bola už otvorená. Veľmi pekné boli aj rakvy grófa Sapáriho a jeho manželky. Boli v nich dokonca ešte zachované rúcha. Cennosti sa však nenašli žiadne. Časť z týchto krýpt bola prenesená pod sanktuárium staršej časti chrámu a zvyšok na cintorín pod Kalváriou do spoločného hrobu. Kostolná veža bola opatrená 3 zvonmi. Najväčší z nich dal roku 1746 zhotoviť Pavol Balaša. Kostol stojí v Považskej Bystrici, na Námestí A. Hlinku v centre mesta naľavo od štátnej cesty do Žiliny.
