Národná kultúrna pamiatka vyhlásená v roku 1963. Neskorobarokový rímskokatolícky farský kostol Svätého Matúša, apoštola a evanjelistu. Jednoloďová jednovežová stavba s obdĺžnikovým pôdorysom so segmentovým uzáverom presbytéria, pristavanou sakristiou a vstavanou vežou. Stojí na mieste pôvodného gotického kostola zo 14.storočia. Oratórium je z roku 1782. Interiér je zaklenutý pruskou klenbou, zbiehajúcou do nástenných, konkávne prehýbaných pilierov. Na klenbových poliach sú nástenné maľby z roku 1830. Pôvodne predstavaná gotická veža bola pri barokovej prestavbe včlenená do pôdorysu. Hladká fasáda má konkávne zalomené nárožia. Veža je zastrešená zvonovitou strechou s laternou, ktorá dosadá na podstrešnú terčíkovú rímsu. Klasicistický murovaný hlavný oltár má samostatne stojacu menzu, ústredný závesný obraz svätého Matúša, apoštola a evanjelistu je barokový, voľné plastiky anjelov sú umiestnené na hlaviciach pilastrov. Bočné oltáre svätého Jozefa a svätej Anny sú rokokové z roku 1781. Kazateľnica je tiež rokoková, má konvexno-konkávne prelamované rečnište, ozdobené reliéfmi a plastikami, na baldachýne rokajovú reliéfnu obrubu a záverečnú plastiku. Rokoková krstiteľnica je z 2.polovice 18.storočia, v nástennom baldachýne so scénou Krst Krista, v strednej výklenkovej časti je doplnená novšou skupinou sôch svätého Františka Xaverského a detí z 19.storočia. Rokokové lavice majú vyrezávaný parapet. Voľné klasicistické obrazy svätej Barbory a svätého Alojza Gonzagu sú v pôvodných rámoch. Pôvodný kostol bol podľa kanonickej vizitácie z roku 1674 postavený z tvrdého materiálu, s klenbou nad svätyňou a drevenou vežou. Na oltári bol obraz svätého Mikuláša, pod víťazným oblúkom visel kríž s Ježišom Kristom. V roku 1694 bol už kostol v úbohom stave. V rovnakom roku drevenú vežu prestavali za kamennú a v tom čase sa opravil aj celý kostol. Len tak mohol slúžiť až do roku 1783. Nový kostol bol postavený v rokoch 1780-1783. Na stavbu kostola poukázal cisár August Jozef II. sumu 3.000 forintov. Stavba súčasného kostola sa dá sledovať zo záznamov farského archívu. V roku 1775 prišiel do Malej Udiče za farára mladý 25-ročný kaplán Jozef Pažický, pochádzajúci zo zámožnej rodiny, ktorý naň venoval celý svoj rodinný majetok. Potrebnú pomoc mu poskytoval i otec, biskup a kaplán. Stavba bola ukončená v roku 1783. Tento rok sa dal vyčítať z latinského nápisu na triumfálnom oblúku, znejúcom v slovenčine takto: „Tento kostol povstal za cisára Augusta Jozefa II. z cisársko-kráľovského nákladu 3.000 a z všestrannej priazne nebies“. Slávnostná posviacka tohto kostola otcom biskupom Fuchsom bola pri birmovke v nedeľu 22.júna 1788. Kostol bol zasvätený sv. Matúšovi, apoštolovi a evanjelistovi. Upravovaný bol v rokoch 1789, 1831 a v 20.storočí. Pri kostole stojí kaplnka Svätého Jána Nepomuckého, historická budova fary a pamätník obetiam 2.svetovej vojny. Kostol stojí v strede obce.
