Pôvodný hrad bol pravdepodobne zničený už za tatárskeho vpádu v roku 1241. Nový hrad bol postavený ako administratívne a vojenské centrum. Najstaršia časť pochádza z 1.tretiny 14.storočia. Pôvodne bol majetkom rodiny Balašovcov, neskôr sa vystriedalo viacero majiteľov. V rokoch 1300-1321 sa spája s menom Matúša Čáka Trenčianskeho, ktorý správou hradu poveril svojho kastelána Ondreja, vyobcovaného z cirkvi nitrianskym biskupom Jánom. Ľudovít z Anjou dal hrad do úžitku Štefanovi Bebekovi z Plešivca a v držbe jeho potomkov bol potom bezmála sto rokov. Na konci 14. a začiatku 15.storočia patril kráľovi Žigmundovi. Vládli tu rôzne šľachtické rody, do feudálneho hradného panstva patrilo viac ako 30 obcí. V čase vlády Mateja Korvína bol majiteľom Pavel z Kuniže. Za jeho vlastníctva v rokoch 1474-1494 boli od roku 1474 prevedené viaceré stavebné úpravy. Majiteľ postavil opevnenie prvého predhradia a veľkú obytnú vežu, ako aj vstupnú vežovú bránu. Hrad rozšíril o neskorogotické predhradie. Po ňom sa stal hrad vlastníctvom mocného rodu Zápoľských. Ján Zápoľský ho daroval svojmu kapitánovi Mikulášovi Kostkovi a keď tento prešiel neskôr na stranu kráľa Ferdinanda I., potvrdil aj ten v roku 1532 jeho vlastníctvo. Kostkovu dcéru Barboru si vzal za manželku František Turzo a tým hrad získal do majetku rodu. Nový majiteľ v 2.polovici 16.storočia hrad podstatne rozšíril a opevnil. Vybudoval renesančné opevnenie druhého predhradia, opravil existujúce budovy, z nich viaceré ukončil oblúčíkovitou atikou podľa nového výtvarného smeru, renesancie. Ďalej postavil rozmerný polkruhový bastión a zvýšil múry vnútorného hradu. Z roku 1530 pochádza správa, že na hrade sa zdržiavala početná posádka, 285 žoldnierov, ktorí si sami vyrábali aj pušný prach. Svojou rozlohou patril medzi najväčšie a najrozsiahlejšie hrady na Slovensku. Vo svojej dobe bol považovaný za nedobytný. V roku 1604 sa počet vojakov znížil na 12. Po smrti Juraja Turzu v roku 1621 sa tunajšie panstvo rozdelilo medzi jeho dcéry (rodiny Peréni, Révai, Gici), ktorí nejaký čas hrad spoločne udržiavali. V roku 1641 v dôsledku majetkových sporov stratili o areál záujem, hrad v 1.polovici 17.storočia patril komposesorátu. Opis hradu z roku 1698 uvádza, že nie je obývaný a nachádza sa tu už len archív, ktorý v rokoch 1760-1770 previezli na Oravský hrad. Hrad strácal význam a už sa nevyužíval, neudržiaval a pustol. Na začiatku 18.storočia bol už opustený. V rokoch 1870-1873 tunajšie majetky kúpil barón Popper.
Gotické jadro hradu, situované na vrchole skaly, tvorila hranolová veža postavená na začiatku 14.storočia, situovaná čelom k šiji prístupového hrebeňa. Severne od nej bolo opevnené nádvorie horného hradu s palácom a ďalšími objektmi. Hradné opevnenie sledovalo členitý tvar terénu. Na jeho východnej strane umiestnili gotickú kaplnku. Jadro hradu obklopuje prvé veľké predhradie na severe a západe. Prístupné bolo hranolovou vstupnou vežou s bránou. Na juhovýchod od nej stojí veľká obytná budova s oblým nárožím s kamenným rámovaním a reliéfom erbu. Na severozápadnom nároží postavili veľkú okrúhlu baštu a na severovýchode valcovitú vežu. Na tomto nádvorí sa nachádzali obytné a hospodárske budovy. Druhé predhradie chránilo areál od severu a západu. Prístupné bolo ďalšou veľkou hranolovu delovou vežou s padacím mostom, jeho bezpečnosť zvyšovala i priekopa. Predhradie spevňovala polygonálna severozápadná bašta a severovýchodná oblá veža.
Hrad sa pyšne vypína nad krajinou a je z neho nádherný výhľad do okolia. Hradné múry jednotlivých objektov stoja dodnes do značnej výšky. Majú zachované otvory okien, prípadne vstupov a architektonických detailov, kamenné profilované konzoly bývalého arkiera, oblúčikovité atiky, delové a kľúčové strieľne, miestami aj časti profilovaných ostení. V priestoroch bývalej kaplnky sa zachovali nábehy kamenných gotických rebier a na niektorých múroch zvyšky omietok.
Hrad je národnou kultúrnou pamiatkou vyhlásenou v roku 1963. Tvoria ju viaceré pamiatkové objekty:
Hradné jadro:
Veža hradná. Postavená bola v 2.polovici 13.storočia v gotike. Upravovaná bola v 14.storočí a v 1.polovici 15.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala štvoruholníkový pôdorys, jednopriestorovú dispozíciu, štyri podlažia.
Hradný palác s kaplnkou I. Postavený bol v gotike v 14.storočí. Upravovaný bol v 15.storočí a v 2.polovici 16.storočia. Zanikol v roku 1753. Mal jednokrídlový pôdorys, dvojtraktovú dispozíciu, bol päťpodlažný.
Prvé predhradie:
Múr hradbový I. Postavený bol v gotike v 3.tretine 15.storočia. Upravovaný bol v 2.polovici 16.storočia. Zanikol v roku 1753.
Bašta východná I. Postavená bola v 3.tretine 15.storočia v gotike. Renesančne upravovaná bola v 2.polovici 16.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala pôdorys v tvare podkovy, jednopriestorovú dispozíciu, päť podlaží.
Stavba hospodárska. Postavená bola v renesancii v 2.polovici 16.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala obdĺžnikový pôdorys, jednotraktovú dispozíciu, bola dvojpodlažná.
Bašta severná II. Postavená bola v gotike v 3.tretine 15.storočia. Upravovaná bola renesančne v 2.polovici 16.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala pôdorys v tvare podkovy, jednopriestorovú dispozíciu, štyri podlažia.
Hradný palác II. Postavený bol v 3.tretine 15.storočia v gotike. Upravovaný bol v 2.polovici 16.storočia. Zanikol v roku 1753. Bol trojkrídlový, štvorpodlažný.
Koridor. Postavený bol v gotike v 3.tretine 15.storočia. Upravovaný bol v 2.polovici 16.storočia. Zanikol v roku 1753. Mal obdĺžnikový pôdorys, bol trojpodlažný.
Bašta juhovýchodná III. Postavená bola v renesancii v 1.polovici 16.storočia. Upravovaná bola v 17.storočí. Zanikla v roku 1753. Mala oválny pôdorys, tri podlažia.
Hradné nádvorie I. Vybudované bolo koncom 15.storočia. Upravované bolo v 1. a 2.polovici 16.storočia. Zaniklo v roku 1753. Malo trojuholníkový pôdorys.
Studňa hradná. Vybudovaná bola koncom 15.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala štvorcový pôdorys.
Druhé predhradie:
Múr hradbový II. Postavený bol v renesancii v 2.polovici 16.storočia. Upravovaný bol v 17.storočí. Zanikol v roku 1753.
Brána hradná I. Objekt s druhou bránou. Postavená bola v renesancii v 2.polovici 16.storočia. Zanikla v roku 1753. Mala obdĺžnikový pôdorys, tri podlažia.
Bastión severný I. Postavený bol v baroku v 17.storočí. Zanikol v roku 1753. Mal polygonálny pôdorys, jednopriestorovú dispozíciu, jednopodlažný.
Bašta severovýchodná IV. Postavená bola v renesancii v 16.storočí. Upravovaná bola v 17.storočí. Zanikla v roku 1753. Mala kruhový pôdorys, jednopriestorovú dispozíciu.
Hradné nádvorie II. Vybudované bolo v 16.storočí. Upravované bolo v 17.storočí. Zaniklo v roku 1753. Malo lichobežníkový pôdorys.
Tretie predhradie:
Múr hradbový III. Postavený bol v ranom baroku v 17.storočí. Zanikol v roku 1753.
Brána hradná II. Objekt s prvou bránou. Postavená bola v ranom baroku v 17.storočí. Zanikla v roku 1753. Mala obdĺžnikový pôdorys, tri podlažia.
Bastión južný II. Postavený bol v 3.tretine 15.storočia. V 17.storočí bol barokovo upravený. Zanikol v roku 1753.
Hradné nádvorie III. Vybudované bolo v 17.storočí. Zaniklo v roku 1753. Malo obdĺžnikový pôdorys.
Priekopa šijová. Postavená bola v 3.tretine 15.storočia. Upravovaná bola v 16.-17.storočí. Zanikla v roku 1753. Mala obdĺžnikový pôdorys.
Múr priekopový. Postavený bol 2.polovici 16.storočia. Upravovaný bol v 17.storočí. Zanikol v roku 1753.