Národná kultúrna pamiatka vyhlásená v roku 1963. O existencii farnosti v obci svedčí spis z roku 1420, v ktorom je spomínaný dp. Mikuláš, farár z Petrovíc. Farským kostolom bola pravdepodobne kaplnka na vŕšku „Barborka“. Podľa tradície túto kaplnku dal zrúcať‘ Juraj Turzo, keď‘ sa stal horlivým šíriteľom Luterovej náuky. Zánikom kostolíka asi zanikla i farská správa v Petroviciach. Nový kostolík vystaval v roku 1612 Ján Minár Michník uprostred malého cintorína, vedľa farskej záhrady. Kostolík bol drevený, bez veže a sakristie, zasvätený narodeniu Kráľovnej anjelov. Svätú omšu chodieval obetovať‘ v nedele a sviatky dp. duchovný z Bytče. V roku 1789 bola farnosť v obci obnovená. Farský rímsko-katolícky Kostol narodenia Panny Márie bol postavený v klasicistickom slohu v 3.tretine 18.storočia, v roku 1790, kedy bola k starému drevenému kostolíku pristavená sakristia a potom i veža. V roku 1834 sa pristúpilo k stavbe nového kostola a 8.septembra 1844 bol na sviatok Narodenia Panny Márie posvätený. Upravovaný bol v rokoch 1876 a 1932. Má obdĺžnikový pôdorys s polkruhovým záverom. Je to jednoloďová jednovežová stavba. Stojí v strede obce.
